八月二十四日，李世民登基当皇帝没几天，突然接到急奏：“突厥颉利可汗率十余万大军入侵，兵锋已到距长安近八十里的高陵县。”长安大震，全城戒严！
新皇李世民对于突厥趁其刚登基不稳，就来趁火打劫的行为非常恼火，准备率领北衙禁军御驾亲征。
这时，殿中监禀报：“突厥使臣执失思力觐见。”
李世民对朝中大臣说道：“颉利可汗这时候派遣他的心腹执失思力进京觐见，估计是趁机观察我大唐军队的虚实。暂且让他觐见，看突厥人耍什么花招？”
一会，突厥使臣执失思力进殿，向李世民行跪拜礼。然后其虚张声势地说道:“颉利与突利二位可汗率领百万大军,如今快到长安了。”
李世民斥责道:“我与你们可汗当面结盟和亲，赠送了大量的金银玉帛。你们可汗单方面背弃盟约，率领军队深入我大唐国土，朕都感到惭愧! 你们虽是胡人，也应有一颗常人之心，怎能弃盟约而自夸强盛？朕今日先斩了你!”
执失思力惧怕地请求饶命。宰相萧瑀、封德彝请求以“两军交战不斩来使”的外交礼节把他遣送回去。
李世民厉声道：“倘若朕将他遣送回去，突厥人认为朕畏惧他们，会更加肆意欺凌。”于是，诏命将执失思力囚禁在门下省监狱。
李世民果断诏命率领北衙禁军御驾亲征。袁天纲也跟随在出征大军里。
次日卯时，李世民命敲鼓，长安全城戒严。兰池宫的侍卫官们各自督导本队和鈒戟依次进入，陈列在殿廷。
随后，李世民乘坐革辂车来到兰池宫阅兵场地，兵部尚书李靖披甲骑马在旁，侍卫引导车驾从北门进入，到达六军的北面停车，面朝南向。兵部尚书李靖停在东面，面向西。
文武百官分东、西向站立，两边都以北为首。各国使者提前集中在北门外。
李世民到达后，正式开始誓师。
首先吹大军号三遍，秦叔宝与尉迟恭作为左右中军将，各用鼙鼓传递号令，左右两军都击鼓。敲三遍鼓后，有司偃旗，所有骑兵、步兵肃立。
李世民誓师“今日出征突厥，六军将士必须进退遵照军法。将士听命有赏赐，不听命有刑罚，可不勉之！”。
各将领站在他的南边，两翼都向北，听李世民誓师。
左右三军各以长史二人，振铎传递誓词。
各果毅将军分别把誓词告诉本部，全军击鼓高呼宣誓。
誓师完毕，李世民率领北衙禁军三万将士气势如虹地离开兰池宫，开拔出长安城，全城继续戒严。行军方向豳州（今陕西彬州）。
八月二十八日,唐军与突厥大军在渭水两岸不期而遇。突厥大军与唐军在渭水北南两岸对峙。
李世民与高士廉、房玄龄等六人骑马直至渭水之南岸，隔着渭水斥责颉利可汗：
“颉利可汗，朕刚登基，你就背弃盟约率大军入侵我大唐！”
颉利可汗自知输理沉默不语。
一会儿，大唐各路兵马相继赶到，旌旗与铠甲漫山遍野。
颉利可汗看到执失思力没有返回，而李世民又挺身轻易出马，军容严整肃杀，脸上浮现出恐惧的神色。
李世民指挥大军沿着渭水南岸排兵布阵，独自一人留下来与颉利可汗对话。高士廉担心李世民轻敌，勒住李世民的马缰坚决劝阻,李世民说:
“朕已筹划退兵之计很久,非你所知晓的。突厥人之所以敢以倾国之兵来犯的原因，就是认为大唐国内有了祸难，朕新登上皇位，认为朕不能抵御他们。朕假若示之以弱，关闭城门拒守，突厥人必定纵容军队大肆劫掠，那么局势就无法制止。因此，朕轻骑独出，以显示出轻视他们的样子，再炫耀军容震慑他们，使他们知道我军必然敢战，出忽敌之所料，以挫败突厥人的图谋。突厥人深入大唐内地，必有恐惧之心，因此，与他们交战必克，与他们讲和必能巩固。制服突厥人，就在此举，你们只管看好吧!”
颉利可汗看到大唐军队上下同仇敌忾，万众一心，知道再战必然讨不到便宜，于是无奈派人前来求和，李世民下诏允许。
当日，李世民命令斩杀白马，与颉利可汗在渭水上的便桥上歃血为盟。盟誓后，颉利可汗引兵撤离大唐国土。一场惊心动魄的长安保卫战以和平方式平息。
突厥人撤退后，萧瑀向李世民请教说:
“突厥在没有讲和的时候，诸将领争着请求出战，陛下不允许，我等便对陛下的作法感到疑惑，之后突厥人为什么自动退却?”
李世民说:“朕观察突厥兵虽多,却不严整，颉利可汗他们此行的目的只为求财，敌人若求战，我大唐军队进攻突厥人如摧枯拉朽。”
李世民继续说道：“为了防止突厥人搞突然袭击，朕已命令长孙无忌、李靖在幽州城外埋伏军队，突厥人假若杀回来，伏兵在他们的前面截击，朕率大军跟随其后两面夹击，消灭他们易如反掌。之所以现在不与他们决战，是因为朕即皇位的日子太短，国家没有安定，百姓没有富足，与突厥人交战损耗过大，得不偿失。所以，朕有意息兵罢战，用金帛诱惑他们，他们已得到所想得到的东西，理应自动撤退，骄兵不备战，待我方时机成熟，然后一举消灭他们。‘预先取之,必先予之’，说的就是这个道理。”
萧瑀拜了两拜说:“圣上圣明，非我所能及。”
九月十五日，突厥颉利可汗献上三千匹马、一万头羊，李世民不接受，要求颉利可汗归还所掠夺的大唐百姓。
九月二十二日，李世民引领南北衙禁军将士，在显德殿庭院中练习射术。晓偷他们说:“胡人入寇，从古就有！生于忧患，死于安乐！如今朕亲率将士专门练习拉弓射箭。闲居无事时,朕就当你们的老师，突厥人侵时，朕就当你们的统帅，如此才能定国安邦!”
于是，李世民每天带领数百人在宫殿庭院中，教他们射箭，射中靶子多的,进行重赏。
众大臣纷纷劝谏说:“在大唐律法上规定，携带兵器到皇帝居所，要处以绞刑。如今让士兵们在皇宫里张弓挟箭，陛下还亲自置身在他们中间，万一有人暗杀圣上，将出乎意料，此非重视社稷江山的作法。”
李世民一概不听，坚持说:“作为帝王，应视四海如同一家，封疆之内,皆朕赤子，朕一一推心置腹，为何对士兵们也加以猜忌呢？”
因此，南北衙禁军全军上下都奋发图强，数年之间练成精兵。